martes, 21 de agosto de 2012

que es lego??



LEGO
Esta palabra no es de la raíz latina lego légere, que ha evolucionado hacia leo, leer por caída de la g, que se mantiene sin embargo en el cultismo "legendario", y como y en "leyenda". Nuestro lego viene del latín laicus, que a su vez procede del griego laikoV (laikós) = que concierne al pueblo, del pueblo (de laoV / laós = pueblo, por oposición a dhmoV démos = la tierra, y por extensión sus propietarios). LaikoV se usó especialmente en oposición aklhrikoV (klerikós) = clérigo, propio del clero. En este mismo contexto significó también profano y además existió el verbo laikow / laikóo con el significado de profanar y convertir en público, de donde se formó el verbolaikazw (laikátzo) con el significado de prostituirse; de ahí se formó laikaV / laikás, con el de cortesana, y laikasthV / laikastés con de prostituido (masc.). A nuestros efectos, lego sólo puede explicarse como opuesto declérigo, por lo que intentaré desarrollarlos en paralelo. En su origen la palabra griega klhroV (kléros) designaba el objeto que se usaba para echar algo a suertes, de donde pasó a significar directamente la suerte y finalmente aquello que se obtenía por sorteo. Era especialmente en el reparto de tierras a los colonos en el que se usaba el sorteo, por lo que klhroV (kléros) acabó siendo el lote de tierra que correspondía al colono, para luego especializarse en el lote que se entregaba a la iglesia o a un prelado; de ahí pasó a llamarse clero primero en la iglesia griega y luego también en la romana, a los beneficiarios del lote por antonomasia. Klhrow (kleróo) por una parte (echar en suertes, obtener por suerte) y klhronomia (kleronomía) = herencia, por otra, son los principales derivados de klhroV (kléros). Si clérigo es el poseedor y aquel en quien ha recaído la suerte, lego es el que queda fuera del reparto. Pero no es este el sentido último de la oposición, sino el de "instruido" - "ignorante".
La división entre clérigos y laicos se usó para distinguir a los eclesiásticos de los seglares (de saeculares = que están en el siglo, es decir en el mundo). Pero es más especiosa la distinción en los monasterios entre clérigos ylegos (recordemos que es la misma palabra laicos). Los clérigos eran los afortunados, los que algo les había tocado en suerte, mayormente hijosdalgo segundones, mientras los legos, de extracción humilde; eran el personal de trabajo y de servicio de los clérigos. Eran la mano de obra de los monasterios y sus posesiones. Los clérigos eran por decirlo así los dueños y titulares pro indiviso de los bienes del monasterio; y en efecto, las donaciones de sus familias eran la base del patrimonio monástico. Los clérigos se distinguieron siempre por su saber (recordemos el mester de clerecía), mientras los legos,destinados a trabajar, no recibían instrucción, sino sólo doctrina, por lo que se hizo notoria su ignorancia. Y así lego acabó significando ignorante cuando en su origen significaba sólo plebeyo, es decir falto de patrimonio. Pero la historia ha cerrado su ciclo. El Estado ha decidido que tienen que volver a ser legos (es decir ignorantes) aquellos que son del más bajo nivel social, los que no tienen patrimonio. Porque están en centros de integración, no de enseñanza.

tipos de robots


Robot Unimate modelo PUMA.
Este robot presenta una configuración angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la muñeca, dando un total de 6 grados de libertad
Su utilización principal en la celda de manufactura es para carga y descarga de materiales a las maquinas de control numérico.
Robot del sistema AS/RS
Este es un robot de configuración cartesiana, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo (coorespondiente a los ejes X,Y,Z), y un grado de libertad rotacional en la muñeca.
Su utilización principal es para carga y descarga de pallets entre el almacén y el transportador.
Robot Mitsubishi modelo Movemaster.
Este robot presenta una configuración angular o de brazo articulado, presenta 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 2 grados de libertad en la muñeca.
Tiene varios usos en la celda de manufactura, su función principal es para ensamble de piezas mecánicas y se utiliza también para carga y descarga de materiales a la estación de inspección por medición.
Robot Amatrol modelo Jupiter.
El robot modelo JUPITER tiene una configuración SCARA (no clásica),tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 1 grado de libertad rotacional en la muñeca.
La función principal de este tipo de robots es de ensamble de piezas electrónicas como ocurre en la celda de manufactura.
Otra característica de este robot es que cuenta con un sistema de gripper flexible que le permite cambiar de pinza o herramienta de una forma automática.
ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS
La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede se metamórfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico y riguroso. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e Híbridos.
Poliarticulados.-
Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinaado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría vertical o deucir el espacio ocupado en el suelo.

Móviles.-
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores.
Las tortugas motorizadas diseñadas en los años ciencuentas, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stranford.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctr icamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

Androides.-
Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
Uno de los aspectos más complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simu ltáneamente el equilibrio del robot .

Zoomórficos.-
Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos.
A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadoress y no caminadores. El grupo de los robots zoomórficos no caminadores está muy poco evolu cionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los robots zoomórficos caminadores multípedos son muy numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots serán interesante en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

Híbridos.-
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, e s al mismo tiempo uno de los atributos de los robots móviles y de los robots zoomórficos. De igual forma pueden considerarse híbridos algunos robots formados por la yuxtaposición de un cuerpo formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los r obots industriales. En parecida situación se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como móviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.

miércoles, 15 de agosto de 2012

Origen de la robotica



El campo de la robótica tiene sus orígenes en la ciencia ficción. Tomo otros 40 años antes de que la tecnología moderna de la industria robótica comenzara. Hoy en día los robots son altos manipuladores mecánicos automatizados controlados por computadora.

A pesar de los limitantes que tenían las maquinas robotizadas, el popular concepto de robot parecía y actuaba como un humano.
Este humanoide concepto fue inspirado y alentado por un número de historias de ciencia ficción.
Ciertamente uno de los primeros trabajos relevantes de la robótica en la ciencia ficción fue la novela de Mary Shelley, publicada en Inglaterra de 1817, titulada Frankenstein, la historia trata con el esfuerzo de un científico, Dr. Frankenstein   para crear un monstruo humanoide cual entonces procede a aumentar los estragos en la comunidad local. La historia comenzó a ser popular en diferentes versiones a través de los años. 
Una obra Checoslovaca comenzó tempranamente en los 1920s por Karel Capek, llamada Rossum’s Universal Robots, que dio auge al termino de robot. La palabra Checoslovaca “robota” significaba servicio a un trabajo forzado, y se tradujo a ingles en donde se convirtió en robot. 

Entre otras cosas escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov ha contribuido con un numero de historias acerca de robots, comenzando en 1939, y en efecto es acreditado con el comienzo del término “robótica”.
El Robot de la siguiente figura que aparece en su trabajo es un buen diseño, maquina libre de fallas que funciona de acuerdo con 3 principales leyes. Estos principios fueron llamados las 3 leyes de la robótica por Asimov, que son:

1.- Un robot no debe dañar a un ser humano o, a través de inactividad, deje que un humano pueda ser dañado.
2.-Un robot debe obedecer órdenes dadas por un humano excepto cuando entra en conflicto con la primera ley.
3.-Un robot debe proteger su propia existencia a menos que entre en conflicto con la primera o segunda ley.

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